刘虞（？—公元193年），字伯安，东汉东海郡郯县人。东海恭王刘强的五世孙。祖父刘嘉，光禄勋。父刘舒，丹阳太守。刘虞通五经，初举孝廉，后迁升为幽州刺史，为政仁爱，念利民物，百姓深感其恩德，鲜卑、乌桓、夫徐、秽貊等少数民族都随时朝贡，没有扰乱边防的。

汉灵市中平之年（公元184年）黄巾军攻破冀州诸郡，拜刘虞为甘陵相，“绥扶荒馀，以蔬应率下。”（《后汉书·刘虞传》）迁为宗正。

中平四年（公元187年）前中山国相，渔阳人张纯与前秦山郡太守张举和乌桓部落酋长丘力居等联盟，杀死乌桓校尉公綦稠，右北平郡太守刘政，辽东郡大守阳终等人起事造反。势力迅速扩大到十余迈万人，驻扎在肥如（今河北迁安东北）县，张举自称皇帝，张纯则称弥天将军，安宋王。发出通告宣称代取东汉政权。要求汉灵帝退位，命公卿百官前来奉迎张举，张纯又使乌桓族峭五等步骑5万人进攻青冀二州，攻破清河、平原杀害官吏百姓。汉灵帝中平五年（公元188年）朝廷任命刘虞为幽州牧，诏命征讨张纯。

刘虞到任后，派使臣到鲜卑部落，为他们分析利害，悬以重赏，让他们斩送张举和张纯的人头。丘力居等听说刘虞来到幽州，都很高兴，各自派翻译来晋见刘虞。张举、张纯逃到塞外，部下有的投降、有的逃散。中平六年（公元189年）三月张纯的门客王政刺杀张纯，带人头见刘虞。捷报传到洛阳，四月，汉灵帝遣使臣到幽州任命刘虞为太尉，封客丘侯。

汉灵帝中平六年（公元189年）董卓把持朝政，遣使授刘虞为大司马，进封襄贲侯。初平元年（公元190年）四月任命刘虞代表隗为太傅，因为道路阻断，使者和诏书无法到达。刘虞在幽州生活俭朴，为政宽厚，旧衣草鞋，劝导农桑，开放上谷郡与胡人的边贸，发展渔阳的盐铁生产，使百业俱兴，粮食丰收，每石谷价只有三十钱，而其他地方的谷价每石要数万钱。青州、徐州的百姓纷纷来幽州投靠刘虞，多达一百余万人。刘虞将他们全部收留，尽心安抚，为他们安家立业。

汉献帝初平二年（公元191年）关东各州，郡起兵讨伐董卓，准备拥立刘虞为皇帝，冀州刺史韩馥与渤海太守袁绍等派遣前任乐浪郡太守张岐等人带着他们的提议到幽州，向刘虞奉上奉帝的尊号。刘虞厉声呵斥“如今天下四分五裂，皇帝在外蒙难，（指董卓迁都）我受到国家重恩，未能为国家雪耻，你们据守州郡，本应同心协力为王室效力，怎么反而来划这种逆谋，来玷污我！”韩馥等人又请求刘虞主持尚书事务，代表皇帝封爵任官，刘虞仍不接受，打算逃入匈奴将自己隔绝起来，袁绍等人方才作罢。

后刘虞属下公孙赞因想用武力消灭乌桓部落，而刘虞想招降，因而产生矛盾，公孙赞又与袁绍相互攻击，刘虞禁止无效，因而减少了公孙赞的粮草供给，更加引起公孙赞的不满，故不听刘虞的命令。因缺粮草公孙赞就经常侵掠百姓。刘虞无力制约，于是派遣使者上书陈述公孙赞罪状，而公孙赞也上书指责刘虞克扣军饷。朝廷此时已无力管束此事，只能敷衍而已。后刘、公孙二人发展到双方武力相向。最后刘虞虽然兵多（十万大军），但其非带兵之人，部队临时拼凑，缺乏训练，没有纪律，刘虞又爱惜百姓的房屋，下令不准纵火，不要伤害其他人，只杀公孙赞一人，当时公孙赞主要兵力在外。但刘虞军队虽多但战斗力不强，而公孙赞看到了这点，亲选了几百名勇士，乘风纵火，直冲突围，刘虞的军队一下子溃散，刘虞逃到居庸关，公孙赞围攻居庸关，三日后攻下，将刘虞及其妻子儿女捉回蓟城，仍让刘虞签署州府的文书。正在此时，朝廷派使者段训宣布汉献帝诏书，增加刘虞的封邑，让他总管六州的事务；任命公孙赞为前将军，封为易侯。公孙赞便诬靠刘虞曾与袁绍等人通媒当皇帝。胁迫段训在蓟城处死刘虞及其妻子儿女。前任常山国相孙瑾、张逸、孙瓒等人，一同自动聚到刘虞周围，并对公孙赞破口大骂，被公孙赞一同处死。