于定国（公元前111年—公元前40年）字曼倩，于公之子，西汉时东海郡郯县（今马头镇高大寺村）人。汉昭帝时为御史中丞，汉宣帝时为光禄大夫平尚书事，后擢升为廷尉，再升丞相，封平西候。

于定国少年随父习刑典之学，深受于公思想熏陶。他继父之志，任县狱吏，郡决曹。由于他熟悉法律，治狱严谨，声誉渐高，补任廷尉史。因判案准确，用律适当，受到汉昭帝器重。提调京城为侍御史、御史中丞。汉宣帝即位后，于定国升任光禄大夫平尚书事。几年后，又升为水衡都尉、廷尉，位列九卿。

廷尉是掌管刑法的国家最高司法长官，凡郡、国绝狱有疑，皆有廷尉审核平决。在决狱断案中，于定国不管是当朝权贵还是平民百姓，只要案子有疑问他都一视同仁，十分审慎地处理，比较宽平地量刑。他任廷尉十八年，朝野称颂，与汉文帝时著名的廷尉张释之齐名。有“张释之为廷尉，天下无冤民；于定国为廷尉，民自以为不冤”的赞誉。

于定国为人谦虚好学，任廷尉事务繁忙，仍坚持拜师学《春秋》，常常手捧经史，“北面备弟子礼。”对有真才实学的人，不分高贵卑贱，即“徒步往过”，也“皆与之钧礼”。

汉宣帝甘露二年（前52年），于定国任御史大夫，位列三公。次年丞相黄霸死，代黄霸为丞相，封平西候。汉元帝即位后，仍十分敬重于定国，而其则在处理政委中与御史大夫陈万年“议论无所拂”，因而国家较为安定。用光元年（前43年）于定国因年事高体弱多病而请辞，汉元帝亲自赐安车驷马、黄金60斤还乡。72岁时病卒，被谥曰“安侯”。

其子于永，先任侍中中郎将，汉成帝阳朔三年（前22年）任御史大夫。次年成帝想拜其为相时，病死。